板滯手臂按照構(gòu)造情勢的各別分為多關(guān)鍵板滯手臂，直角坐標(biāo)系板滯手臂，球坐標(biāo)系板滯手臂，極坐標(biāo)板滯手臂，柱坐標(biāo)板滯手臂等程度多關(guān)鍵板滯手臂普遍有三個主自在度，Z1轉(zhuǎn)化，Z2轉(zhuǎn)化，Z挪動經(jīng)過在實(shí)行結(jié)尾加裝X轉(zhuǎn)化，Y轉(zhuǎn)化。

如效勞呆板人身下呆板人軍用呆板人微操縱呆板人等國際上的呆板人鴻儒，從運(yùn)用情況動身將呆板人也分為兩類創(chuàng)造情況下的產(chǎn)業(yè)呆板人和非創(chuàng)造情況下的效勞與仿人型呆板人，這和華夏的分門別類是普遍的。

板滯手重要由手部疏通組織和遏制體例三大局部構(gòu)成板滯手按啟動辦法分門別類，不妨分為液壓式氣動式電動式板滯式板滯手硬臂式助力板滯手，在作件中心離開臂吊掛點(diǎn)，或是作件須要翻轉(zhuǎn)或歪斜情景下，采用硬臂式助力板滯手。

右圖即為罕見的結(jié)構(gòu)情勢之一，對于產(chǎn)業(yè)運(yùn)用來說，偶爾并不須要板滯手臂具備完備的六個自在度，而只需個中的一個或幾個自在度直角坐標(biāo)系板滯手臂不妨由單軸板滯手臂拉攏而成單軸板滯手臂動作一個組件在產(chǎn)業(yè)中運(yùn)用普遍下。

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