五官科呆板人本領(lǐng)是對(duì)保守五官科手術(shù)的又一次挑撥，正在掀起又一次微創(chuàng)五官科本領(lǐng)變革的新海潮。按照暫時(shí)臨床運(yùn)用的情景，歸納了如次五官科呆板人的分門別類。

1.被迫式呆板人被迫式呆板人體例的能源動(dòng)力實(shí)足來自于五官科大夫，體例能供給相關(guān)手術(shù)東西與操縱定位的消息。在手術(shù)操縱艱巨的部位，被迫式呆板人不妨扶助大夫?qū)С龅臇|西，如腔鏡恒定器等擺設(shè)。

2.半機(jī)動(dòng)和共同呆板人半自效果器人是指局部功效機(jī)動(dòng)化，而其他功效仍靠大夫操控的安裝，如 腔鏡扶助呆板人體例（LARS),其具備4級(jí)可調(diào)震動(dòng)度的板滯臂，可安置攝像頭大概是接收安裝，并裝有 遏制力氣巨細(xì)和扭矩的傳感器。該安裝依附手術(shù)者來操縱，然而當(dāng)力氣勝過確定下限，如身材構(gòu)造的接受力時(shí)，呆板就會(huì)遏止操縱直到操作家回復(fù)精確的操縱。

3.積極式呆板人是一種帶有能源的安裝，可不依附大夫訓(xùn)令來實(shí)行其關(guān)系功效。這類呆板人普遍是為了少許一定地區(qū)的而創(chuàng)造，運(yùn)用較為安定。

4.持鏡呆板人在腹腔鏡手術(shù)中，常需有幫忙持鏡，往往會(huì)使畫面不寧?kù)o、定位不精確、畫面回旋 而感化手術(shù)者確定和操縱。1994年研制勝利的扶助腹腔鏡手術(shù)的內(nèi)鏡機(jī)動(dòng)畫面安排體例（AESOP)是持 鏡呆板人體例，具備聲音控制訓(xùn)令體例，即內(nèi)鏡機(jī)動(dòng)定位聲音控制板滯手（voice-controlled robotic arm)。該體例成 功地代替了持鏡幫忙，使單人員術(shù)變成大概。

5.矯形五官科呆板人矯形五官科手術(shù)的目的場(chǎng)所比擬恒定，更加符合運(yùn)用機(jī)動(dòng)化步調(diào)。矯形五官科運(yùn)用呆板 人有以次便宜.：縮小醫(yī)源性傷害，更精致的骨質(zhì)鉆孔，比方髓內(nèi)釘手術(shù)中扶助術(shù)者舉行髄內(nèi)釘遠(yuǎn)端鎖孔的操 作，革新骨與假體的貫穿，贏得更好地長(zhǎng)久功效。如Robodoc體例重要運(yùn)用于全髖置換術(shù)、半髖置換術(shù)、膝關(guān)鍵置換術(shù)。其切割、骨面打磨及安排骨交戰(zhàn)表面積均較人為透徹。其余，還猶如Orthodoc體例等。

6.神經(jīng)五官科呆板人最早的神經(jīng)五官科呆板人只被用作定向東西，此刻具備能源啟動(dòng)、計(jì)劃?rùn)C(jī)扶助、 印象定位功效的呆板人體例已普遍運(yùn)用于神經(jīng)體例的定位和定性。如Minerva是一臺(tái)經(jīng)過CT印象體例來 定位的神經(jīng)五官科呆板人。NenroMate也是一臺(tái)神經(jīng)五官科呆板人定位體例，體例能在術(shù)前將患者的CT、MRI 材料或其余個(gè)休化消息舉行領(lǐng)會(huì)處置，創(chuàng)造一個(gè)坐標(biāo)體例，使呆板人不妨在手術(shù)時(shí)鎖定患者手術(shù)部位。

7.泌尿五官科呆板人經(jīng)尿道前線腺切除術(shù)（TURP)可在前鏡啟發(fā)下用水刀來實(shí)行。運(yùn)用機(jī)動(dòng)化可提 高TURP手術(shù)精度。Probot是一種帶啟動(dòng)、有印象定位、由計(jì)劃?rùn)C(jī)遏制的舉行TURP操縱的呆板人。計(jì)劃 機(jī)經(jīng)過特出的軟硬件將超聲的印象重修前線腺的三維印象，再由大夫來確定切除部位。五官科大夫在處事臺(tái)上 可監(jiān)察和控制所有操縱進(jìn)程，并不妨連接安排切割參數(shù)，也不妨隨時(shí)遏止操縱。即使體例爆發(fā)缺點(diǎn)，五官科大夫可 以接著實(shí)行手術(shù)。Probol具備很好的透徹性和安定性。

8.主-從式呆板人是一種有自己能源、由電腦遏制的安裝，但它不許機(jī)動(dòng)實(shí)行工作，而要實(shí)足依附大夫的操控，所以，大夫是“主”，呆板人是“從”。大夫坐在遏制臺(tái)前，呆板人員臂被安 放在忠者的手術(shù)野中。這種辦法也被稱為遙控操縱，即主、從兩者分割確定隔絕，但經(jīng)過數(shù)據(jù)主鋼纜彼此勾通在遏制臺(tái)上，大夫經(jīng)過一個(gè)表露器來查看手術(shù)野，用手操縱的不是手術(shù)東西而是板滯傳感器，大夫的舉措經(jīng)過操控臺(tái)傳給板滯臂，板滯臂相映地操縱百般東西如穿刺針、鑷子、鉸剪以及攝像畫面。主、從單位間的隔絕不妨是幾米遠(yuǎn)，也不妨是幾千公里。

與保守的腹腔鏡或胸腔鏡比擬，該體例有其特殊的上風(fēng)，如手術(shù)者遏制著寧?kù)o的攝像畫面平臺(tái)，解脫了對(duì)持鏡幫忙的依附；手術(shù)野能以一個(gè)三維圖像表露給手術(shù) 者；呆板人擺設(shè)有更大的震動(dòng)空間，使得其功效更逼近人員；因?yàn)橛信e措削減和濾顫功效，使操縱提商了 透徹性，并取消人員的振動(dòng)，舉措范疇不妨控制；腔鏡專經(jīng)心表恒定器（endoscopic stabilizer),則可使在 撲騰的心臟上實(shí)行腔鏡下冠狀動(dòng)脈旁路移植術(shù)；操縱臺(tái)為手術(shù)者供給了更好的操縱情況。故呆板人的功效 大地面鞏固了微創(chuàng)五官科、更加足顯微五官科的精致性和精致性。但是，主-從呆板人仍有鮮明的控制性，最重要的是不足觸覺反應(yīng)體例，使得構(gòu)造的切開和縫制的力度只能依附視覺的確定，其次是硬件擺設(shè)體積太大，可供運(yùn)用的擺設(shè)太少。

da Vind (達(dá)芬奇）呆板人體例和Zens (宙斯）呆板人體例是最為馳名的主-從式呆板人體例。主-從式遙控體例越來越高的精致度和***度，使其漸漸被腹部微創(chuàng)五官科所接收。最早在1997年由早 版的da Vinci體例實(shí)行膽囊切除術(shù)，既而，Zeus及da Vinci體例，都被普遍運(yùn)用于腹部五官科、胸心五官科、 婦產(chǎn)科和泌尿五官科。

在普遍五官科的運(yùn)用有：膽襄切除術(shù)、Nissen胃底折疊術(shù)、賁門括約肌切開術(shù)、闌尾切 除術(shù)、胃切除術(shù)、鼠蹊疝補(bǔ)綴術(shù)、調(diào)節(jié)強(qiáng)壯的胃減容術(shù)、腰交感神經(jīng)節(jié)切除術(shù)、遠(yuǎn)端胰腺切除術(shù)、H空 腸符合術(shù)、胃造瘺術(shù)、幽門成形術(shù)、乙狀結(jié)腸切除術(shù)、直腸癌前切除術(shù)、脾切除術(shù)和髂-股動(dòng)脈、腹積極脈-股 動(dòng)脈旁路手術(shù)等。婦產(chǎn)科的運(yùn)用囊括：子宮切除術(shù)、子宮肌瘤切除術(shù)、輸卵管再通術(shù)等。泌尿五官科的運(yùn)用有：腎切除術(shù)、膀胱切除術(shù)、前線腺切除術(shù)、腎囊腫切除術(shù)、腎盂成形術(shù)、尿道成形術(shù)、尿道切開取 石術(shù)、外腎恒定術(shù)、膀胱頸懸吊術(shù)、副腎切除術(shù)，以及盆腔淋諂媚驅(qū)除等。胸心五官科的運(yùn)用囊括肺泡切 除術(shù)、肺腫瘤限制切除術(shù)、肺大皰切除術(shù)、膈神經(jīng)松解術(shù)、交感神經(jīng)切除術(shù)、胸腺切除術(shù)、縱隔腫瘤切除 術(shù)、食道端端符合術(shù)、房間隙缺損補(bǔ)綴術(shù)、二尖瓣或三尖瓣成形術(shù)、二尖瓣置換術(shù)和全黨外輪回心臟停跳及 非全黨外輪回心臟不停跳冠脈旁路移植術(shù)等。

根源：愛愛醫(yī) 作家：曾重

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