孟文生 牛偉杰

0 弁言從我國暫時泊車擺設(shè)商場需要與泊車擺設(shè)行業(yè)的興盛來看，固然板滯式立體泊車擺設(shè)在我國運(yùn)用已較普遍，但多為低端產(chǎn)物的開拓運(yùn)用，高端產(chǎn)物的開拓運(yùn)用并不多。板滯泊車真實實行人情化、智能化，還需效力研制板滯立體車庫專用中心本領(lǐng)：具備確定智能的存取交代搬運(yùn)器的本領(lǐng)，以提高板滯式立體泊車擺設(shè)本領(lǐng)含量，普及泊車擺設(shè)行業(yè)完全本領(lǐng)興盛程度。

對于倉庫儲存類泊車擺設(shè)，如平面挪動、巷道堆垛、圓形塔庫、筆直挪動等典型泊車擺設(shè)，其中心本領(lǐng)為公共汽車存取交代本領(lǐng)。所開拓的梳齒式智能存取交代搬運(yùn)器本領(lǐng)含量高，構(gòu)造攙雜，精致緊湊，功效完備，表面場面，電氣遏制步調(diào)訴求高，液壓體例精準(zhǔn)真實，各別于慣例臺板式存取交代本領(lǐng)，其一切啟動安裝等零元件置于有限好多空間內(nèi)，為典范集成機(jī)電液一體化的高端產(chǎn)物。

1 梳齒搬運(yùn)本領(lǐng)的興盛機(jī)動車庫中的車輛交代本領(lǐng)分為車臺板交代本領(lǐng)和無車臺板交代本領(lǐng)兩種情勢，車臺板交代本領(lǐng)的缺點在乎：每貫串存車或取車一次，在存或取第二部車前，均沒轍制止一個輸送空車臺板的路途，生存做無用工的情景，耗電又費(fèi)時，所以，不適合商場的需要。矯正的雙車臺板交代本領(lǐng)分為步進(jìn)式雙臺板交代本領(lǐng)和同步式車臺板調(diào)換本領(lǐng)。但是，這二種雙車臺板交代本領(lǐng)均制形成本高且安置攙雜，也難以符合商場須要。

無臺板交代本領(lǐng)帶來了新的沖破，個中梳齒式無臺板交代本領(lǐng)以歸納性價比擬高而運(yùn)用一致。第一代梳齒搬運(yùn)本領(lǐng)于20 世紀(jì)80 歲月問世并加入貿(mào)易化，被稱為COMPARK 體例，它是意大利產(chǎn)業(yè)創(chuàng)造家和歐洲聯(lián)盟備案工程師喬萬尼瓦利創(chuàng)造的，從1997 年發(fā)端該體例被引進(jìn)到我國的上海、深圳、廣州等地。

2 梳齒搬運(yùn)本領(lǐng)的基礎(chǔ)道理梳齒式交代搬運(yùn)器應(yīng)用梳齒錯位穿插舉措，開始將梳齒式泊車臺上的公共汽車索取到搬運(yùn)器上，而后再應(yīng)用梳齒錯位穿插舉措，將搬運(yùn)器上的公共汽車變化到另一個梳齒式泊車臺上，如圖1 所示。

圖1 梳齒搬運(yùn)本領(lǐng)道理圖

3 智能梳齒搬運(yùn)器引見與領(lǐng)會3.1 梳齒搬運(yùn)器總體構(gòu)成和處事原冷靜能梳齒搬運(yùn)器如圖2 所示，重要由11 局部構(gòu)成，實行車輛自堆垛機(jī)或平移搬運(yùn)器?？康刂敛窜囄磺€隔絕接車并歸來車輛的存取舉措。處事道理：梳齒搬運(yùn)器梳齒居于中斷狀況從車輛底部穿行至前輪定位場所，將梳齒經(jīng)過液壓體例和齒條安裝蔓延開，同聲自帶的對中安裝在虎伏取車臺大將車輛校正，而后再經(jīng)過頂升液壓缸將車輛頂升70 mm，發(fā)端運(yùn)轉(zhuǎn)至恒定梳齒架前輪定位泊車場所，頂升安裝下降，車輛安置實行。取車步調(diào)差異。簡直進(jìn)程如圖3 所示。

1. 前程度導(dǎo)向輪 2. 前輪啟動安裝 3. 前輪對中安裝及可舒卷梳齒架 4. 電氣遏制體例 5. 液壓體例 6. 機(jī)架 7. 頂升液壓缸 8. 運(yùn)轉(zhuǎn)裝載輪 9. 后輪對中安裝及舒卷梳齒架 10. 后輪啟動安裝 11. 后程度導(dǎo)向輪圖2 梳齒搬運(yùn)器的構(gòu)成

圖3 智能梳齒搬運(yùn)器處事道理

3.2 梳齒搬運(yùn)器規(guī)格參數(shù)及能源裝備搬運(yùn)車品質(zhì)：1.43 t( 含液壓油)搬運(yùn)車規(guī)格：5 000 mm×1 020 mm×220 mm裝載公共汽車最大尺寸：5 300 mm×2 000 mm（以車軸距計1 800 ～ 3 260 mm）推正車寬：以兩輪帶內(nèi)側(cè)計1 020 ~1 440 mm舉升品質(zhì)：2.5 t（額定）、 2.75 t（最大）呆板人自堆垛機(jī)或平移搬運(yùn)器?？康刂敛窜囄磺€隔絕接車并歸來單次運(yùn)載功夫：﹤ 25 s行跑電機(jī)：0.75 kW ×2（380 V）液壓泵電機(jī)：1.5 kW × 2（380 V）軸流風(fēng)機(jī)：20 W × 6 （220 V）遏制體例通路：24 V液壓油規(guī)格: HM46 號抗磨液壓油

3.3 梳齒搬運(yùn)器本能特性該梳齒式智能車輛搬運(yùn)器本領(lǐng)進(jìn)步、功效宏大，是暫時海內(nèi)最進(jìn)步的智能泊車庫公共汽車搬運(yùn)東西之一，重要本能特性如次：1） 液壓傳播能源，運(yùn)行穩(wěn)固噪聲小；2） 推正體例輪帶夾緊臂沿用震動體，與輪帶無性交戰(zhàn)，不傷害輪帶；3） 沿用雙限位形式，安定真實, 展示妨礙有代碼表露，多重線路養(yǎng)護(hù)；4） 進(jìn)線電纜僅三相五線，可采用袖珍化電纜卷筒，遏制體例實行無線傳輸；5） 沿用高本能矢質(zhì)變頻器，實行動靜無級變速；6） 完備高精度場所檢驗和測定功效，場所辨別率達(dá)0.25mm；7） MINI 型遏制器可選配多種高速通訊接口；8） 行走體例沿用帶手動開釋制動電機(jī)，展示妨礙可搬起制發(fā)端柄，廢除制動后輕快將搬運(yùn)車復(fù)位；9） 液壓體例沿用雙泵處事，互為養(yǎng)護(hù)，若個中一個泵展示妨礙，另一個泵可連接處事復(fù)位；10） 遏制體例展示妨礙時，可用隨車配系的手動操縱遏制器外接搬運(yùn)車電器箱的宇航插線口，將呈處事狀況中的搬運(yùn)車復(fù)位；11）整機(jī)電氣線路內(nèi)藏式樹立，外露線局部均用鋼絲簧管養(yǎng)護(hù)，保證防鼠。12）擺設(shè)總高僅為22 cm，車庫空間莫大運(yùn)用率高;13）運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)固真實妨礙低，智能化水平高。14）安置簡單、趕快，機(jī)電液一體化，性價比高。15）用處廣，可用來如巷道堆垛式、平面挪動式、圓形塔式、筆直挪動式等車庫典型。

3.4 梳齒搬運(yùn)器本領(lǐng)上風(fēng)該產(chǎn)物與國表里同類產(chǎn)物比擬的革新點：1） 起落舉措和推正舉措均由液壓體例供給能源，能源宏大，精準(zhǔn)真實，穩(wěn)固安定；2） 額定舉升品質(zhì)2.5 t，最大力升品質(zhì)2.75 t，推正（兩輪帶內(nèi)壁隔絕1 440 mm）車寬可達(dá)2 m，可掩蓋囊括SUV 車型及95% 之上的臥車車型；3） 減少并完備了莫大集成的機(jī)電一體化遏制體例，擺設(shè)PLC、變頻器、源代碼器、零位檢驗和測定光電電門等入口元件；4） 液壓體例由兩套電機(jī)泵組同步獨力處事，保證液壓能源的強(qiáng)勁真實，均沿用入口元件和密封件；5） 搬運(yùn)呆板人與車庫中心遏制體例旗號傳輸可沿用無線式通訊對接或有線式通訊對接。

4 產(chǎn)物晉級矯正領(lǐng)會1） 普及空間運(yùn)用率車庫車位莫大僅需1 750 mm，在維持COMPARK體例車位寬窄和長度的情景下，將原車位的莫大貶低200 mm。同聲，與該搬運(yùn)器配系的橫向挪動搬運(yùn)器的構(gòu)造尺寸也隨之能大大貶低。

2） 經(jīng)過循序漸進(jìn)式對中安裝實行真實對中沿用前后分體、四條斜面、可調(diào)長線形隔板來對中，當(dāng)梳型搬運(yùn)器伸到輪子底后，同聲伸出安排四組梳齒和四個長線形隔板，四個隔板要與四個輪子辨別交戰(zhàn)。在長線形隔板反面設(shè)有檢驗和測定電門，保證將車實足放置在重心場所，實行真實的對中，而后再托起車輛舉行下一步舉措。

3） 搬運(yùn)器存取車速率大大普及搬運(yùn)器從起落機(jī)到出入口取車進(jìn)程操縱辦法：搬運(yùn)器行走到車位上、搬運(yùn)器上的梳架伸出并對中車輛、趕快抬起車輛、 回到載荷平臺。

構(gòu)造寧靜，定位透徹堅韌，對中定位抬升車輛趁熱打鐵，經(jīng)過進(jìn)步的調(diào)價本領(lǐng)大幅度提高了起落機(jī)體例和穿越車體例的速率，行走、提高和對中速率均都有所普及，從出入口回到起落機(jī)載荷平臺這一進(jìn)程，該梳齒搬運(yùn)器僅需25 s 就不妨實行，大大貶低了車庫的單次存取車功夫。

4） 搬運(yùn)器行走寧靜性大大普及搬運(yùn)器梳齒架唾棄了從來的虎伏構(gòu)造，沿用優(yōu)質(zhì)的實心條狀梳齒架，車輛放置在起碼2 條之上的條狀平面上，由具備實用功效的分格式對中推板將前后四輪恒定，放置在該搬運(yùn)器上的公共汽車安定堅韌。六輪維持構(gòu)造帶來杰出的運(yùn)轉(zhuǎn)寧靜性，為了完全革新COMPARK 搬運(yùn)器由前后四輪裝載車體、軸距過大、輪徑過小、行走極不寧靜的情景，特在搬運(yùn)器中央減少了一對虎伏，共6 個虎伏，普及了運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)固性，貶低了調(diào)換行走輪的頻次，同聲貶低了保護(hù)本錢。

5） 限重安裝及消耗能量領(lǐng)會搬運(yùn)器自己帶有限重安裝，過重車輛將被機(jī)動遏制入庫，車庫安定本能大大普及。梳齒式體例在歷次調(diào)換車輛時僅需抬升70 mm 之上, 在兩次提高舉措中消耗能量不到COMPARK 體例的三分之一。

6） 車位構(gòu)造的矯正前車位構(gòu)造實足沖破了之前的梳齒架構(gòu)造安排，它沿用一個好像輪子圓弧的凹形托架，如圖4 所示，輪子不妨穩(wěn)穩(wěn)地放置在槽中，百般規(guī)格的輪帶置入個中均可多面交戰(zhàn)，可縮小長功夫寄存輪帶爆發(fā)的磨損。

圖4 凹形托架與輪帶交戰(zhàn)圖

后車位仍沿用12 排梳齒架，但變換了從來的懸臂構(gòu)造，沿用十足著地式，受力情景實足變換，不復(fù)受梳齒架變形的感化，興辦師們再不必?fù)?dān)憂安置梳齒架會妨害土木建筑樓板的構(gòu)造。

5 中斷語安排開拓高端智能梳齒式存取交代搬運(yùn)器，實行梳齒架泊車辦法，唾棄保守板式泊車辦法，具備諸多上風(fēng)和宏大意旨。經(jīng)過原型機(jī)對各別規(guī)格型號公共汽車考查和真實性嘗試表白，該本領(lǐng)存取交代功夫短，運(yùn)轉(zhuǎn)功效高，安定真實，實行了泊車擺設(shè)莫大機(jī)動化，為保守板滯式立體泊車庫向巨型化、智能化目標(biāo)運(yùn)用與興盛供給了中心本領(lǐng)擺設(shè)。

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